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（2）模块化层级控制软件系统：软件系统基于Linux开放源实时多任务操作系统采用层级化模块化结构设计，实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层三个层次。这三个层面对不同的功能需求，对应于不同的开发层。系统的每一层由若干功能相对的模块构成，在模块之间相互协作，实现该层提供的功能。
（3）网络机器人自动化控制器技术：目前，机器人的应用程序从单个机器人工作站发展到机器人生产线，机器人控制器的网络技术越来越重要。该控制器具有串行端口、现场总线和以太网组网络功能。可用于机器人控制器与上位机的通信，便于机器人线的监视、诊断、管理。
（4）机器人自动化故障诊断和修理：通过各种方法，对机器人进行故障诊断和相应的修理，是保证机器人安全的关键技术。
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